移动机器人的研究和开发近年来受到了人们的高度重视。人们要求机器人在运动过程中能够根据周围环境的变化而自主的采取相应措施的能力也越来越强。移动机器人的路径规划问题是机器人研究中的关键技术,它一直以来是国内外学者们热衷的课题。动态环境下移动机器人的路径规划问题是指在机器人、目标、障碍物运动的条件下规划和控制移动机器人以期望的方式从初始状态运动到目标状态,机器人应该能够实现对目标点的快速停靠,也应该能够实现对运动目标的快速跟踪,并且在这一过程中能够实现动态避障。传统的路径规划方法存在着各自的缺陷。随着机器人的工作环境越来越复杂,规划任务的要求越来越高,使得机器人如果仍采用传统的规划方法已经无法很好地完成规划任务。本文以移动机器人动态追踪和避障技术为研究重点,结合它在移动机器人导航中的应用进行了理论和实践上的探讨,本文所作的主要工作如下:首先,对移动机器人导航技术进行了系统的研究,论述它的基本概念和理论,并且针对定位技术、路径规划技术、多传感器信息融合技术等问题进行了探讨。同时对机器人导航技术的发展趋势作了归纳和预测。其次,对机器人体系结构进行了研究,论述了当前存在的移动机器人体系结构,在此基础上提出了本文所要采用的体系结构,并且设定了当前移动机器人的功能模块。最后,系统研究了传统的人工势场法,针对移动机器人对动态目标的追踪和对拦截型障碍物的避障问题,将势场法进行改进,提出了辅助斥力环方法,改变了传统势场法中斥力的作用方式和机器人的避障策略,使其在动态环境下处理避障问题更加灵活有效。利用仿真研究验证了此方法的有效性。