随着国民经济的不断发展,我国汽车保有量不断增加,引发对能源需求不断增加,以及对降低道路交通事故发生的迫切需求。这些都要求我国汽车工业朝着智能化、电动化不断转型发展。为降低汽车燃油消耗,基于线控电子液压制动系统的新一代线控制动技术能够通过制动能量回收技术有效增加新能源车辆续驶里程。另一方面,基于线控制动技术带来的主动制动能力,是紧急自动制动功能发展的基础。本文基于线控电子液压制动系统,开发了车辆纵向制动动力学控制算法,满足车辆减速度控制需求,并对紧急制动系统分级控制器进行研究。首先针对车辆纵向动力学控制需求,建立了车辆纵向动力学模型,结合实车测试确定了车辆行驶过程的纵向空气阻力以及滚动阻力。其次对车辆横向动力学进行建模从而在转向工况下进行车速估计。之后分析制动液从制动主缸流经制动管路到轮缸整个建压的动态过程,以及车轮在纵向力下响应特性。通过对车辆制动工况进行详细建模,描述车辆制动状态响应特性。并利用Carsim仿真软件对所建立模型的准确性进行了对比测试。接下来针对车辆纵向动力学控制的两个关键变量因素:车辆质量、道路坡度进行参数估计,从而提高车辆纵向控制性能。车辆质量作为车辆本身属性,在车辆运行过程中基本不发生变化。道路坡度是外界环境变量,时刻变化。基于两参数的属性。本文首先采用递推最小二乘法进行质量估计。得到质量参数后,利用卡尔曼滤波器进行道路坡度估计。求得质量、坡度两关键参数后。使用模糊PID控制器进行车辆纵向控制。最后基于本文设计的车辆纵向控制器,开发了紧急制动系统。使用基于制动过程的风险评估方法,解决了基于碰撞剩余时间避撞效果不佳的情况。并且通过基于CNCAP紧急制动测试工况仿真测试,验证了本文设计的风险评估模型的可行性。