目前，随着电动汽车兴起与发展，国内开始研究电动汽车车载电池更换技术，并建立了充换电试验站。但现有电池更换设备多以单自由度剪叉升降式为主，不能适应汽车底盘倾斜的要求。本课题采用具有特定构型的剪叉式3-PRS并联机构来改善这个缺点。由于并联机构加工精度及自身磨损变形等影响导致了并联机构动力学参数畸变。进而，动力学特性的未知性导致了基于模型的控制效果不佳。因此，建立适当的动力学模型并获取并联换电装置设备动力学参数对机构运动学精度和动力学控制有着很大的应用前景和意义。本课题以用于电池更换的剪叉式3-PRS并联机构为研究对象，首先对其进行DH建模分析，然后以此为基础，求得并联机构的位置、速度、加速度约束方程，为并联机构力矩分配打下基础，并对并联机构进行数值正逆解分析。其次，使用Gibbs-Appell方程，对并联机构主体建立动力学模型，并引入剪叉机构整体的拉格朗日动力学模型。在这里，利用能量法对除了并联机构主体外的剪叉机构进行建模求得剪叉P副等效作用力，实现了两种建模方式的结合。再次，为了方便求解，利用QR分解法求得并联机构最小惯性参数集，然后介绍了以条件数为优化原则的最优激励轨迹的获取。最后，利用Adams对其仿真和搭建实际并联平台并以运动控制器为基础控制并联机构,并给予实际平台以最优激励轨迹运动，采集实验数据，对结果进行处理分析，并求出并联机构的辨识参数。