【摘 要】
：
中国是农业生产大国,自农业农村部正式发布《“十四五”全国农业农村科技发展规划》以来,实现农业机械自主导航成为农业中降低劳动强度和提升作业效率及质量的关键。本文结合四轮驱动液压底盘技术和农业机械自主导航控制技术,对基于自主导航四轮驱动液压底盘进行研究,旨在通过该研究提高农业机械自主导航过程中的行驶稳定性和路径跟踪精度。主要进行以下几点研究:（1）本文主要以植保机功能需求设计了四轮驱动液压底盘总体方案
论文部分内容阅读
中国是农业生产大国,自农业农村部正式发布《“十四五”全国农业农村科技发展规划》以来,实现农业机械自主导航成为农业中降低劳动强度和提升作业效率及质量的关键。本文结合四轮驱动液压底盘技术和农业机械自主导航控制技术,对基于自主导航四轮驱动液压底盘进行研究,旨在通过该研究提高农业机械自主导航过程中的行驶稳定性和路径跟踪精度。主要进行以下几点研究:（1）本文主要以植保机功能需求设计了四轮驱动液压底盘总体方案,包含四轮驱动行走系统和四轮转向系统的设计。对行走液压系统进行选型计算,通过AMESim软件对行走液压系统建模,对防滑转工况进行仿真分析。采取四轮转向方式,减少转弯半径,提高整机机动性能。（2）本文基于液压底盘四轮转向方式,建立4WS车辆运动学模型,通过四轮转向阿克曼原理推导前轮转向角。以纯跟踪算法为核心,针对纯跟踪算法前视距离不易确定的问题,设计模糊控制器,将合成偏差和行驶速度作为模糊控制器输入,前视距离作为模糊控制器输出,解决纯跟踪算法中前视距离难以确定问题。在不同的前视距离以及不同速度的条件下,将传统纯跟踪算法与本文提出路径跟踪控制算法进行仿真,对比仿真数据结果,其结果表明本文提出的路径跟踪控制算法相对于传统纯跟踪算法跟踪效果更佳。（3）本文对四轮驱动液压底盘自主导航控制系统进行了设计。建立自主导航系统总体结构,包含导航定位系统、自动转向控制系统、行走控制系统。在Microsoft Visual Studio软件中,使用C#语言编程实现液压底盘自主导航控制系统,系统中主要包含显示功能模块（包括行驶状态、自主导航状态、遥控状态显示）、控制功能模块（包括速度调控、油门调控）、路径设置模块。（4）本文通过试验平台对四轮驱动液压底盘行驶稳定性进行测试,在不同条件下进行对比试验,结合滑转率进行分析,确定所设计的四轮驱动液压底盘具有良好的行驶稳定性。通过试验平台在变速条件、非固定前视距离条件下,进行路径跟踪试验,包含直线路径跟踪试验和转弯路径跟踪试验,结果表明本文所提出的路径跟踪控制算法具有良好的跟踪精度以及收敛性,可满足农业机械自主导航功能需求。
其他文献
除草是种植业不可或缺的重要环节,目前除草普遍依赖人工。为实现机械化智能化除草,科研工作者开展了大量研究工作,但仍存在除草作业效率不高、动力底盘适应性不强、设备操控性不好等问题。针对以上现状,本文设计一种基于GD32单片机的通用电动除草机底盘控制系统,基于通用的动力底盘,能在搭载不同工作头的情况下实现各类环境下的除草工作,同时设计精确的运动控制程序,能够配合上位机平台实现无人智能控制,极大降低人工作
超现实主义被发起者定义为一场“精神革命”,在一战后席卷了欧洲。萨尔瓦多·达利作为超现实主义的重要成员,认为“无意识”是比理性更为真实的存在。达利作为20世纪超现实主义画派的代表人物,以其独创的“偏执狂批判法”,通过绘画还原妄想和梦境中那些朦胧、虚妄、荒诞而无序的超现实意象,开拓了新的视觉审美形式,为艺术世界增添了一抹亮色,对后世影响深远。达利是个多领域发展的艺术家,除了在油画、雕塑、设计、影像等方
＜正＞疫情期间，不断接到学生电话和信息，除日常问候之外，多谈及古诗文教学的困惑。他们说，中学老师越来越不好当了，教科书上的内容，网上一查便知，要讲得有新意，实在太难了。我说，办法还是有的，了解一些唐诗学知识，或许有助于提高诗歌教学能力。王国维先生曾说，一代有一代之文学。化用这句话，也可以说，一代有一代之诗学。其实，大家对诗学概念并不陌生。
贝莱斯芽孢杆菌（Bacillus velezensis）是一种具有生防功能的细菌,能够产生多种具有抑菌活性的代谢产物,在农业中被广泛应用于抑制真菌和细菌。贝莱斯芽孢杆菌可以被用作动物饲料中的抗生素替代品,在畜禽、水产养殖方面具有巨大的应用潜力。文章综述贝莱斯芽孢杆菌的特性和在畜禽方面的应用进展,为其在动物养殖及安全生产中的应用提供参考。
社交媒体的出现改变了壮族人民的传统对歌方式。将理查德·塞勒·林的“数字礼俗社会”概念再语境化，通过线下田野调查与线上参与式观察，研究发现，媒介化的对歌行为创造了新的交往逻辑，并以此形成了不一样的数字礼俗社会。作为连接线下歌圩与虚拟歌场的中介设备，手机微信给歌者带来综合的空间体验；中国式的人情嵌入，诞生了全新的歌场社交礼仪与对歌秩序规则，这种社会逻辑，通过线上与线下的双重互动，不断强化了群成员的身份
当前,高校新生网络成瘾是大学生教育中的一个重要问题,在高校中,因网络成瘾而导致学生旷课、停课、退学甚至心理健康问题时有发生。高校新生正处于角色转变的关键时期,处在这个阶段的青少年需要特别关注,并且随着互联网和电子智能产品的日新月异的发展,互联网以多种形式影响着高校学生的生活和学习,互联网的“双刃剑”的作用在高校学生群体中也越为明显。因此,针对高校新生网瘾问题进行深度探讨具有重大研究意义,如何充分发
＜正＞横陂镇位于恩平市南部，地处恩平、台山、阳江三市交界，总面积200.1平方公里，海域面积7.6平方公里，海岸线长21.2公里。横陂历史悠久，其地域在东周列国时期属于百越人聚居地，汉至隋唐时属俚僚人聚居地，元朝及明朝初期是汉瑶混居地。横陂行政区域变化很大，从明代直至新中国成立之初，地跨台山、开平、阳江、恩平4县6个区，直到1972年后形成现时的固定区域。横陂姓氏之多在恩平11个镇（街）乃至江门全
网络是一把双刃剑,在给我们生活带来极大便利的同时,也让不少群体沉迷于虚拟的世界。由于自身的生理、心理特征,加之青少年正处于成长关键期,网络成瘾严重危害青少年的身心健康、亲子关系甚至是人生发展。然而目前对于青少年网络成瘾的有效治疗方法却较少,主要是心理治疗辅以药物治疗,还有少数治疗机构采用饱受非议的军事化训练甚至是体罚来戒除青少年的网瘾。笔者认为在网瘾戒除的过程中,社会工作可以发挥其他方式所不能替代
丘陵山区地形复杂、路况条件差,一些农用移动转运装备难以进入,导致农产品和农用物资搬运困难,亟需一款具有导航定位精度高、自主控制能力强的自动化移动转运装备。因此,针对丘陵山区路线弯曲迂回、树木遮挡可能导致的卫星定位精度差、卫星定位信号失锁等问题,以实现履带式转运车辆在丘陵山区自主运行为目的,搭建履带式转运车实验平台,研究基于全球卫星定位（GNSS）、惯性导航系统（INS）和激光雷达的融合定位算法和履
本文从生物遗传学“基因”的视角，认为文化传承具有与基因传递类似的特征，即文化基因对文化系统具有控制作用。本文运用文献分析、实地调研、口述历史等研究方法对山西长治上党盆地南缘的荫城古镇文化基因进行梳理，构建了山西荫城古镇文化基因谱系，并从基因传承的视角提出山西古镇保护与发展的建议。