【摘 要】
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步行方式相比于轮式、履带式的移动方式具有良好的通过性能和地面适应性，因此可以更好地适应复杂的非结构环境，该项研究得到了国内外众多学者的关注和研究。在智能化的发展趋势下，目前所研究的大部分步行机构的结构和控制比较复杂，主要还是在实验室内进行研究的，真正意义上的用于实际工况中的步行机并不多。如何利用不太复杂的机械结构和控制系统，实现步行机构的行走功能和提高其越障能力是目前步行机研究的主要方向。本研究设
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步行方式相比于轮式、履带式的移动方式具有良好的通过性能和地面适应性，因此可以更好地适应复杂的非结构环境，该项研究得到了国内外众多学者的关注和研究。在智能化的发展趋势下，目前所研究的大部分步行机构的结构和控制比较复杂，主要还是在实验室内进行研究的，真正意义上的用于实际工况中的步行机并不多。如何利用不太复杂的机械结构和控制系统，实现步行机构的行走功能和提高其越障能力是目前步行机研究的主要方向。本研究设计了一种类似哺乳动物直立行走的腿机构，这种机构为一种单自由度闭环式行走机构，其具有在垂直方向承载
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润滑油液的在线监测可以获取旋转设备的早期故障信息，且具有连续性和实时性等优点。本论文以检测油液中铁磁性磨粒的尺寸和浓度为研究任务，开发了一款润滑油液在线磨粒监测系统。主要工作如下：首先，对螺管型差动变压器式磨粒监测传感器的基本工作原理进行了详细的介绍，并对传感器主要性能指标进行了讨论，分析了传感器零残电压产生的原因，并设计了零残电压补偿的方法。其次，设计了系统的硬件电路部分和软件部分。硬件电路部分
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伸缩臂叉装车是一种集多种小型机械功用于一身，能快速行走、举升、搬运设备的小型工程机械，被广泛应用在现代工业、农业和建筑业中。目前国内伸缩臂叉装车行走系统大多采用静液压传动系统，因为这种系统结构紧凑，功率重量比高，而且操作和控制方式非常多样，传动性能和效率较好。但是由于受设计成本的限制以及国内液压产品元件技术上的落后，很多国产伸缩臂叉装车在实际使用过程中会遇到很多的问题，如最大行驶速度不达标，爬坡无
随着现代液压系统向快速、高精度、大功率的方向发展，机电装备液压系统的功能越来越强大，随之而来的设备结构及故障产生机理也越来越复杂，传统的设备维护方法和理念已逐渐不能胜任保证设备正常运行的工作，所以相继出现了多种不同的设备维护方式，基于状态的维护（Condition based maintenance，CBM）便是其一。液压设备在长期的使用过程中，会出现一种性能退化状态，介于正常健康状态和出现故障完
驾车是卫星完成总装、测试和试验的辅助机械，主要在AIT（Assembly，Integrationand Test）厂房使用，承担卫星的运输和装配任务，可以提高卫星的装配效率，降低卫星的制造成本。本文对驾车的结构进行了设计，并对驾车的运动学、性能指标、姿态工作空间、动力学和仿真进行了分析和研究。首先，对驾车进行了结构设计，确定了平移、升降、转动平台的基本尺寸及零部件型号，用SOLIDWORKS软件完
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在曲面仿形加工中，需要逆向工程(RE)与计算机辅助制造(CAM)相结合。通常的方法是对实物曲面进行数字化，然后处理测量点，并重建数据结构。再由测量点构造零件曲面，然后连接CAM系统进行加工。整个过程冗长繁琐，而且数据处理算法稳定性差，曲面重构质量取决于研究人员的经验与主观判断。精度难以保证，阻碍RE与CAM集成系统的构建与发展。本文提出了一种根据曲面上测量数据，不经过曲面重构直接生成刀具轨迹的方法
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近年来，随着节能环保意识的逐渐提高，水压传动技术又重新引起了人们的关注。马达作为液压传动技术中的重要执行元件，势必会成为日后研究开发的主要课题。而目前，对水压马达的主要研究成果都集中在轴向柱塞马达和叶片马达等高速马达上，而低速大扭矩马达的研究还是一个空白。本文研究对象是多作用内曲线径向柱塞水压马达，属于低速大扭矩马达的一种。柱塞副和配流副是马达中的关键摩擦副，其运行状态直接影响整个马达的性能。本文