随着科学技术的不断进步,机器人学科越来越具有强大的生命力,它在某种程度上已经代表当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展。多机器人系统具有结构灵活、适应性强的特点,在航天、国防、工业、服务业等许多领域都有广泛的应用前景,正确处理好个体间的协作是发挥其优势的关键。无人直升机是一种特殊的空中机器人。目前国内外针对无人机的研究主要集中在单架无人机的航路规划和飞行控制器设计方面,在大型起重机无法到达或无法使用情况下,空中大型设备的吊装或紧急救援抢险就超出了单架直升机的承载能力,此时,需要多架直升机协同作业,因此多机协调吊装系统的研究,具有重大的现实意义。多架直升机在空中通过吊装物件的缆绳相互联系、相互耦合,这既需要各架直升机时刻保证各自飞行安全,还需按控制系统平衡稳定控制指令实时地调整拉力大小和方向,以保证被吊装物件的平衡。就目前的情况而言,同时使用多架无人机进行实时控制协调实验是十分困难的,在现有的实验条件下,作者采用使用三台ABB机器人模拟三架无人机运动的办法,搭建多机协调吊装系统平台,研究在机械手预定轨迹运动情况下如何保持吊装系统平台的稳定。本文以协调吊装系统平台的搭建、运动学分析及稳定性研究、控制系统设计和实验为主线,主要探讨了如下几个方面的内容:1.协调吊装系统平台的搭建介绍了协调吊装系统平台搭建的基本构想和具体的设计方法,介绍了系统的机械设计,电机及编码器等器件的选择方法和原则。2.系统平台的运动学分析和稳定性研究本文中建立的多机协调吊装系统平台的运动学模型,是在吸收前人研究绳索驱动机器人的建模方法基础上,针对本系统平台的运动特点建立的简化模型。减轻了模型的复杂程度,使该模型简单直观,利于对该平台的控制调整进行更深入的研究。