四轮独立转向/独立电驱动汽车具有四轮转角、四轮驱动力矩独立可控且电机响应迅速、控制精确的优势,易于实现四轮转向和驱动横摆力矩控制。如何进行四轮转向和横摆力矩集成控制,提高其操纵稳定性是四轮独立转向/独立电驱动汽车一个重要研究课题。论文基于国家自然科学基金项目“考虑驾驶员特性的四轮独立驱动与转向电动车动力学控制(51675257)”、国家自然科学基金青年基金资助项目“智能四轮独立驱动轮毂电机电动汽车自适应转向研究(51305190)”进行了四轮独立转向/独立电驱动汽车四轮转向控制策略研究和四轮转向与横摆力矩集成控制策略研究。首先,对四轮独立转向/独立电驱动汽车进行了整车建模。根据四轮独立驱动/四轮独立转向实车参数,应用Simulink模块搭建了四轮独立转向电机、四轮独立驱动电机。选取CarSim软件中传统车作为原型车,根据实车参数进行更改,把转向系统和驱动系统改为外部输入的方式。基于MATLAB/Simulink与CarSim对整车模型进行联合仿真实验验证。然后,对四轮转向控制策略进行了研究。提出了低速时采用阿克曼四轮转向,中低速时采用比例四轮转向,中高速时采用四轮转向与横摆力矩集成控制的控制策略。通过双移线工况对四轮转向控制策略进行仿真实验验证。其次,对四轮转向与横摆力矩集成控制策略进行了研究。设计了整车集成控制策略,采用线性单轨二自由度模型作为参考模型,采用最优控制理论设计了整车集成控制器,根据目标驱动力矩和附加横摆力矩利用规则分配方法分配四轮驱动力矩。通过双移线工况对集成控制策略进行了联合仿真实验验证。最后,基于驾驶模拟器硬件在环试验台和四轮独立驱动/四轮独立转向电动模型车对集成控制策略进行了实验验证。对驾驶模拟器硬件在环试验台功能、结构组成和工作原理进行了介绍。基于驾驶模拟器硬件在环试验台和实车搭建了整车集成控制策略并进行了实验分析和验证。研究结果表明:论文所研究的四轮转向与横摆力矩集成控制算法能有效提高车辆的操纵稳定性。