机器人足球比赛是近年来人工智能与智能机器人研究领域中一个十分令人注目的热点，它为许多理论，包括人工智能、机器视觉、运动控制等提供了一个理想的实验平台。 RoboCup(Robot World Cup，机器人世界杯足球锦标赛)，是目前国际上级别最高、规模最大、影响最广泛、参与人数最多的国际性机器人赛事和学术研讨会议。小型组机器人足球比赛是其设立的一项比赛项目。 小型组足球机器人系统由视觉子系统，决策子系统，无线通讯子系统和机器人子系统四个部分组成。其中机器人子系统是整个系统的执行机构，是决策的执行者。无线通讯子系统则实现了决策系统与机器人子系统的通讯。机器人子系统和无线通讯子系统在整个系统中起着关键的作用。本文对东大“牛牛”小型组足球机器人的机器人子系统和无线通讯子系统进行了设计。 首先对机器人的机械结构进行了设计，设计了单排全向轮，运动方式采用四轮驱动；设计了控球机构，采用直流电机带动橡胶辊摩擦球的方式来实现对球的控制；设计了电磁铁弹射机构，采用高压电容瞬间接通螺线管产生的强磁场力带动衔铁弹射。 然后针对这样的一个被控平台采用C8051F023单片机设计了行走电机控制电路、红外检测电路、控球电机控制电路、高压电容充电电路、放电控制电路；用C语言编写了单片机控制程序，并采用改进的增量式PID算法对走行电机进行控制。 采用基于nRF2401射频芯片的通讯模块设计了无线通讯子系统。并在发射器的设计上开创性的采用了USB接口的方式，提高了数据传输速度，实现了即插即用。并把发射器作为主机与机器人的交互平台，实现了机器人车号和频道号的在线修改。 最后对本文的工作做了总结，指出了工作的成果和需要改进完善之处，并对今后的工作进行了展望。