随着混凝土湿喷技术的发展,对湿喷台车的自动化要求越来越高。湿喷台车的机械手通常采用手动控制,效率不高。本文以混凝土湿喷台车的控制系统为研究对象,结合机械系统模型和液压系统模型,设计出了一个完善的控制方案。该控制方案以PLC为核心,结合人机交互系统和遥控系统,对湿喷台车进行控制,并提出了湿喷台车机械手自动控制的策略。本文首先提出湿喷台车控制系统的主要研究内容,根据湿喷台车的机械系统和液压系统,将湿喷台车控制系统分成7个部分,即行走系统、泵送系统、机械手系统、添加剂系统、空压机系统、人机交互系统和遥控系统,着重分析了7个系统的电控参数。接着按照各个系统的功能需求,分析了控制系统的主要硬件组成,即PLC、传感器、显示屏、遥控器,并对这些硬件进行了合理的选型。然后根据湿喷台车控制系统的组成,对湿喷台车各系统进行模块化分析,将各系统的电控参数与PLC的IO进行匹配,并给出各部分软件设计的思路和流程,由于设计目标是实现自动喷射,所以该部分对机械手的自动喷射做了大量篇幅介绍,包括机械手的DH模型、机械手运动学的正解和逆解,以湿喷台车S型喷射的施工工艺为例,采用PD控制器对机械手系统各关节进行运动控制,从而实现了机械手的自动喷射任务。最后在CoDeSys开发平台上完成各系统的编程任务,分别是主控制器ESX-3CM、副控制器ESX-IXOp和显示屏JCP100-070的开发,对3个硬件进行登录调试,验证控制系统的可靠性。