成熟的工业会走向衰退,跟不上社会需求的步伐。用机器人来代替低效的人工操作是发展的必然。智能仓库系统用大量的移动机器人进行装载、搬运,能够极大地提高工作效率。本文的研究内容是智能仓库多移动机器人路径规划的问题。多移动机器人路径规划是在工作空间中为各个机器人都找到一条从起始点到目标点的最优无碰撞路径。以往研究路径规划的问题时,只是对单个机器人进行路径规划或将多机器人路径规划问题分解成单机器人问题。用以往的方法处理多移动机器人路径规划问题,很难保证结果的有效性和最优性。本文对机器人间的合作性和如何对地图分层两个方面做了研究。合作性方面,将二维空间地图扩展到三维时空地图,并用预约表辅助机器人在三维时空地图上进行路径搜索。合作的路径规划A*算法可以为多个机器人设计出最优无碰撞的路径。抽象性方面,对地图进行分层处理。机器人先在高层地图上搜索,然后用细化路径的方法,返回详细的实际路径。本文首先给出了多移动机器人路径规划问题的具体描述。为了方便研究工作,编写了路径规划仿真程序,用来验证算法的有效性和最优性。针对智能仓库系统的工作环境,提出了合作的路径规划A*算法,并验证了其有效性。又从搜索效率的方面出发,利用对地图分层的思想,实现了分层的路径规划A*算法,并验证了其有效性。