多传感器组合导航系统信息融合技术研究

被引量 : 0次 | 上传用户:mypika
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着导航技术和控制理论的发展,组合导航系统拥有众多的导航传感器模块,已经构成了一个多传感器导航信息系统。信息融合方法是解决多传感器信息综合处理问题强有力的手段。通过多源信息的最优融合,能够有效地提高组合导航系统的精度和可靠性。本论文旨在研究信息融合在组合导航系统中的应用。 本论文以中国船舶重工集团公司科研基金项目“组合导航系统信息融合”为背景。在深入调研与分析国内外组合导航系统相关理论与技术文献的基础上,归纳总结了该领域的主要内容与关键技术,详尽论述了组合导航系统数据融合的研究现状,存在问题与发展趋势。以导航组合系统为实验平台研究其数据融合理论、方法及其应用,对此进行了如下研究工作: 1)针对我国卫星导航的实际情况,研究国内自主产权的北斗双星/惯导组合导航系统,由于我国的自主地双星导航研究刚刚起步,其双星系统的误差源合理建模成果尚在探讨中。论文在各导航系统误差模型中重点分析了INS/DS组合导航系统的误差模型,对INS/DS的组合导航误差模型进行的分析为实际运用中提高INS/DS稳定性、降低定位误差奠定了理论基础。 2)针对各种导航传感器的噪声的不同数学模型,研究采用一种统一的处理手段——小波变换来处理各传感器的噪声。通过仿真研究表明,小波变换对于处理传统的导航传感器如陀螺仪、GPS、Doppler的噪声效果明显。同时,对于我国误差模型尚不确定的北斗双星定位系统,在数据接受成功率较高的情况下(接受成功率≥85%),研究表明小波变换再多尺度分解下如分解尺度大于8时,能够准确的从噪声中提取原始信号,说明小波变换对于处理不确定误差模型的噪声可以获得较好效果。通过研究对于不同导航传感器采用统一处理手段——小波变换都能获得理想效果为导航处理软件编写提供了一个新途径、新思路。 3)针对多子系统的组合导航系统信息融合解算量过大的问题,研究了联邦滤波模型提出了分布式自适应滤波算法,通过定义信息分配原则,实现了滤波过程中的各局部滤波器和主滤波器信息分配系数的实时自适应调节,提
其他文献
脱硫主要是以石灰或石灰石为脱硫剂,脱硫产物主要包括湿法产生的脱硫石膏和干法、半干法产生的脱硫灰。随着各电厂脱硫装置的陆续运行,脱硫产物越来越多,脱硫产物的综合利用
中国天然气产业链经历了引入阶段、过渡阶段和快速发展阶段,从可持续发展角度来看,不仅积累了实践经验,也暴露了一些问题。这些问题主要包括:1)与替代能源价格比,天然气价格
静力触探技术具有测试资料连续、重复性好、测试速度快、劳动强度低及经济效益高等优点,已在许多国家广泛应用,并在工程勘察中占有重要地位,然而在应用静力触探成果确定土体
21世纪以来,随着我国社会经济的高速发展,文化建设也逐渐成为社会发展的重心,人们所需要的文化活动与文化生活不断增加,使得博物馆这种作为承载文化传承的载体得以更快更好的进入发展空间。各种各样的博物馆如同雨后春笋般涌出,近十年间国内增加了数百所博物馆,而这个数字还在不断增加中,但令人感到担忧的是,并不是所有博物馆都有足够的能力来维持运营,很多博物馆都出现了资金断裂的情况。在上世纪90年代,一些国字头的
伴随着我国证券市场的成长,上市公司虚假财务报告事件以及会计师事务所审计失败的案例不断发生。上市公司的投资者、外部其他利益相关人以及社会公众开始对会计师事务所的审
我国长期以来的"应试教育"模式养成了学生怯于标新立异的从众心理,因此学生普遍缺乏问题意识和质疑精神。新课程下高中语文教学中学生问题意识培养通过问题的发现和解决,完成
研制了抗原-抗体复合物型乙肝治疗性疫苗。用小鼠实验证明这一治疗性疫苗的作用机理为:通过复合物中抗体Fc段与抗原呈递细胞表面的Fc受体结合,促进了细胞摄取抗原。复合物中的抗原经
大规模定制作为未来的主流生产方式,沿用传统的运营管理理论是无法实现有效管理目标的。为满足管理实践对新管理体系的需求,为弥补大规模定制相关管理理论研究的不足,在充分
在中学体育课上进行体育活动训练,适当穿插做一些体育游戏,借以协调师生之间的人际关系,使学生体验到社会行为规范的意义。正确处理好人际关系至关重要。
本文针对河南矿业法治现状及存在的问题,提出了完善河南矿业法治的构想:一、建立以维护矿产资源国家所有权为核心的地方矿业法规体系;二、强化执法力度,提高矿业执法水平;三、加速