由于石油资源逐渐减少、温室效应以及雾霾天气等问题的日渐恶化,世界各国的汽车产业逐渐将重心转向对新能源汽车的研究,纯电动以及氢能源等新能源汽车已经成为未来汽车产业的重点发展方向。以轮毂电机为驱动单元的四轮独立驱动电动汽车的动力直接来源于安装在车轮内的电机,舍弃了变速器、差动器、传动系等传统汽车必需的部件,可以节省更大的空间用于拓展乘坐空间或者布置更多的电池以增加电动汽车的续航里程。四轮独立驱动由于其四个驱动轮可以分别控制,更精准、更灵活、具有更多的自由度,但是也大大增加了故障出现的概率,当驱动轮出现故障而不能提供期望的输出转矩时,可通过对驱动系统剩余驱动能力和剩余正常驱动电机的转矩重新分配保证车辆的稳定性和安全行驶。因此对四轮独立驱动电动汽车驱动系统失效后的转矩重分配控制策略的研究是非常必要的,这也是四轮独立驱动电动汽车发展的关键技术之一。对四轮独立驱动电动汽车受力进行分析,分析驱动系统失效对车辆稳定性的影响机理,阐述通过驱动力重新分配维持车辆稳定性及动力性的理论依据。在Simulink中建立轮毂电机模型,结合Car Sim中整车模型,搭建Car Sim-Simulink联合仿真平台。考虑轮毂电机出现部分失效的情况,将驱动系统的失效情况分为四类。通过分析四个驱动电机的失效程度、失效个数以及失效位置,判断该情况下车辆的可行驶能力。与其他失效分类方法进行对比,说明本文提出的失效分类方法能够考虑更多失效情况,大幅提升了车辆的可行驶能力。结合车辆稳定性控制理论,基于滑模控制方法,引入附加横摆力矩控制。以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,通过滑模控制理论计算附加横摆力矩,依据本文提出的失效分类方法,针对四类失效模式,分别设计转矩重新分配控制策略。通过Car Sim-Simulink联合仿真平台验证直线工况、转弯工况以及Sine wave工况下驱动系统失效控制策略,仿真结果表明所设计的失效转矩重分配控制策略能够保证车辆的稳定性和动力性,可提高车辆的可行驶能力,验证了失效控制策略的有效性。