汽车主动安全技术在传统汽车上的应用已相对成熟,而在分布式驱动电动汽车上,具备快速响应特性的轮毂电机使得更加出色的主动安全技术有了发展的基础。在分布式驱动电动汽车上应用电机参与紧急制动进行制动能回收的相应技术也得到发展,然而在高速紧急制动工况下的液压制动系统的非线性响应特性以及电机参与度小的问题也制约着ABS系统在高速紧急制动时的表现。因此,需要对分布式驱动电动汽车上的电液复合制动系统进行探索研究。全文通过在车辆状态观测器设计、新型电液复合制动系统控制设计和横向与纵向稳定性协调控制三个方面展开,主要包括如下内容:1)设计车辆状态观测器,并通过实车实验进行了验证。为了后续进行基于滑移率控制的ABS算法设计,开发基于运动学与动力学结合的车速观测器,并通过分频思想对其在ABS系统工作时的结果进行修正;为了后续进行横摆稳定性控制策略开发,开发基于状态空间的质心侧偏角观测器,并提出其在车辆直行时不可观的解决方案。通过仿真实验和实车实验数据对其进行了验证,结果验证了状态观测器的有效性。2)探究液压制动系统非线性特性对ABS系统的影响。在ABS系统工作时,制动压力按照一定的频率变化,且频率较高。而制动系统中,制动系统中的衬片的弹性、阻尼和摩擦以及液压调节器中制动液的黏性等许多不确定因素导致制动压力-力矩响应出现饱和、死区、滞环等非线性特性,制动压力与制动力矩响应产生延迟等结果,影响ABS系统的制动效果。建立液压制动系统非线性模型,仿真结果表明,液压制动系统非线性会降低ABS系统的制动效果。3)提出基于频率重建方法的新型电液复合制动控制策略。鉴于液压制动系统的非线性特性与电机的快速响应的特性,本文采取分频思想,将制动力信号通过频率重建方法分离:其中低频信号分配给液压制动系统执行,高频信号分配给电机执行。最终在车轮处将完整的控制信号表现出,以达到最优的制动效果。该系统不仅能够尽量消除液压系统非线性对ABS系统的影响,同时也扩展了高速紧急制动时电机的参与度,对于车辆制动安全具有重要意义。4)设计横摆稳定性控制算法,并完成对横向与纵向稳定性控制系统的协调控制。实际紧急制动工况并不仅限于直线紧急制动,更多的是紧急制动的同时带有转向运动。因此,为表明新型电液复合制动系统在转向紧急制动工况时的表现,基于模糊控制理论对DYC控制器进行了设计,并进一步考虑载荷转移对横摆力矩的影响对其进行补偿。在此基础上,对横向及纵向稳定性控制系统的协调控制进行了研究,应用了新提出的新型电液复合制动控制策略。在高速转向紧急制动工况下对协调控制策略进行了仿真验证。