海洋潜器全方位推进器作为一种新型推进装置，目前尚处于研究开发阶段，应用性非常广泛。本文在以往人士研究的基础之上提出了四缸三自由度并联运动平台，并进行了运动学正反解研究、建立了液压伺服系统，运用了神经网络PID控制算法对整个系统进行仿真研究。三自由度运动平台是由左固定平台和右运动平台通过四个液压缸连接构成，右平台与全方位推进器螺旋桨相连。通过四个液压缸的协调运动改变右平台的位姿，从而使螺旋桨产生不同的螺距角，以便形成不同方向的推力达到全方位推进的目的。利用位置正解方法可以获得平台的位姿，利用位置反解可以得到液压缸的位移，通过正、反解进行误差分析，加强对平台实际运动的控制，使其具有高精度、快速性的特点。液压伺服系统与其它类型的控制系统相比容易实现无级调速；运动平稳，容易实现往复直线运动；位置误差小，控制精度高；在快速性方面优于电传动；加速性好，结构紧凑，尺寸小，质量轻等的优点使其应用性非常广泛。PID控制具有直观、实现简单和鲁棒性能好等优点。但是，在实际的生产现场，由于条件常常受到限制，PID参数的整定往往难以达到最优状态。由于控制对象的时变性和非线性，自适应控制也存在不尽人意的地方。神经网络可以在一定条件下逼近非线性，所以，将神经网络的方法与PID控制的结构相结合，产生了基于神经网络的PID控制方法。