随着机器人技术的发展，人们将更多的精力转移到多机器人系统中。事实证明，使用多机器人系统可以更好的完成复杂任务。多机器人系统的研究尚属起步阶段。控制结构、通信、冲突解决是多机器人系统的主要研究内容。本文对多机器人系统的控制体系结构与通信做了初步研究。 本文首先介绍了智能体及多智能体系统，多智能体机器人系统(MARS)是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。我们对现有多机器人系统体系结构进行研究，结合多智能体系统的相关知识，提出了基于多层次智能体网络的混合分层体系结构。然后，我们研究了多机器人系统的协调与协作，提出了基于树／图的协作模型。我们对现有实时调度算法进行分析，并对蚁群遍历算法进行改进，提出了适于该模型的实时调度算法。我们将模型和算法应用于多机器人系统中并给出实现过程。多机器人系统的控制与协作离不开通信，我们给出了支持多智能体机器人系统的通信模型，整体上采用动态C／S模型。我们分析了该通信模型，设计并实现了通信接口。 最后，我们对协作模型、调度算法和通信进行了模拟仿真实验，实验证明，本文提出的基于树／图的协作模型是合理的，系统实现了调度算法，采用算法对模拟任务集进行合理调度，并对实验结果进行分析。