康复机器人技术是集医学、机械学、计算机科学以及机器人技术等诸多学科为一体的新型交叉研究领域。在欧美等国家已经得到了科研工作者和医疗机构的普遍重视,近年来也取得了一些有价值的成果。而我国的康复医学事业仍处于起步阶段,患者数量众多,而治疗师资源匮乏。据此现状,发展康复训练医疗机器人系统更具有实际意义。随着康复医疗机器人的研究和使用,有望进-步简化医师和患者“一对一”的繁重治疗过程,推动患者“人人享有康复服务”这一目标的实现,提高人们的生活质量。因此,康复医疗训练机器人技术在现代康复医学和神经反馈训练有广泛的应用前景。 本文作者阅读了大量的关于人体上肢运动康复医疗的研究资料,在分析比较了现有研究成果的优缺点后,选择了手腕作为研究目标,明确了研究的主要内容。提出设计一种新型的手部康复训练机器人,用于治疗上肢腕关节及手指部分的运动功能障碍。 本义首先设计了手部康复训练机器人的总体方案。选择了机器人的机构形式、驱动方式和控制方式。然后根据总体方案,设计了机器人的机械系统,驱动系统和控制系统。 本文利用一片8051单片机、一片专用运动控制处理芯片LM629、一片功率驱动芯片LMD18200、一个增量式光电编码盘和一台小功率直流电动机组成了手部康复训练机器人的闭环控制系统,通过PWM调速方法对电动机的转速进行控制。直流电动机作为机器人系统的动力源,通过带轮机构、四杆机构带动执行机构作摆动运动。 文章的最后,总结了本文设计的手部康复训练机器人的优缺点,并对进一步工作的方向做了简要的探讨。