在当今世界,无人机的作用日趋明显,它可以代替有人机执行很多复杂又危险的,代替有人机到达其无法到达且作战条件不能满足的地方,也能减少人员的伤亡,被称为战斗的先驱部队。随着大量的不同类型,不同性能的无人机被投放到战场执行各种作战任务,必然需要合理高效的自主协同控制手段,可以有效实现优势互补,增强执行任务的能力,提高任务完成的质量,并且还可以节约大量的人力、物力和财力。但是现阶段缺乏合理的资源分配手段,多个无人机之间无法按照某种规律进行相互辅助,甚至多个无人机之间会出现内部的冲突、碰撞的危险,导致既定的任务无法完成,那么提出一种合理的控制手段,让多个无人机之间形成某种期望的队形,共同协同完成任务已经迫在眉睫。本文将讨论如何有效让多个无人机之间形成队形,并且要避免内部碰撞还能保持飞行的问题。虽然目前针对无人机编队控制的问题已经有很多学者做出了一些的研究和贡献,但是,很多控制方法及控制理论都存在一定的缺陷,甚至很多算法目前仍处在理论仿真研究阶段,况且无人机是一个多输入多输出的复杂系统,使得飞行器的设计非常困难,需要多个参数控制配合,但是往往凭借着传统的经验,很难达到预期的效果,而且一些优秀的智能算法计算比较复杂,收敛速度较慢,实时性的效果较差,同时,一些常用的方法缺少很强的鲁棒性以及稳定性,很难保证无人机群出现故障或者遇到障碍还能继续保持原来的队形,或者能够重新生成队形来保证任务执行,很多的编队队形都是在系统初始化的时候预先设定好的,不存在有自我调整的能力。往往这种机械性的编队算法都假设整个编队系统的网络连通性是一直不会断开的,但是实际情况不是这样的。针对上述指出的问题,本课题主要研究出了一种基于自组织行为的无人机编队方法。在分布式控制下,准静态的通信拓扑结构下,基于蜂拥规则以及信息一致性,无人机之间通过探测出来的已知信息,经过算法的迭代优化,最终可以从任意位置形成编队队形,并且基于加边延迟规则结合新提出的人工势函数,可以保证之要在初始情况下系统网络是连通的,那么在编队过程中,系统网络就不会断开,通信的拓扑结构也不会发生改变,编队任务不会轻易失败。最后通过计算机软件分别对不带有领航者和带有虚拟领航者的算法进行仿真,最终的结果证明不论是否有虚拟领航者的算法都会经过一段时间迭代之后都可以达到期望的位置以及收敛到一致的状态,形成编队的队形,充分的证明了算法的稳定性和可靠性。