机械电子工程专业是一个跨电子、计算机与机械学科的综合性交叉学科。因此，在实际的教学实验中有必要设计一个综合性试验平台，便于学生加深对该专业内涵的理解。针对机械电子工程专业的跨学科的特点，本文提出了一种应用于其教学实验的平面并联机构，并对其进行了设计和分析。　　首先，对平面五杆并联机构的运动学和动力学进行了分析。由于五杆并联机构具有很多奇异位形，因此在运动学分析中需要着重考虑其奇异位形的影响。条件数的逆可以作为衡量末端执行器与奇异位形距离的参数。通过给出不同的构型下条件数的逆在工作空间的分布图，可以方便地定义优化的工作空间。优化的工作空间最大限度地削弱了各种奇异位形的影响，为以后的控制策略中的轨迹规划奠定了理论基础。同时通过求出内力项的零空间的解，得到本平面并联机构的动力学方程，解决了并联机构动力学方程求解复杂的困难。　　其次，对机构的硬件电路和软件设计进行了阐述。考虑本机构的结构拆装灵活的特点，硬件结构采用了三层主从式结构。控制器之间的通讯方式采用了RS232串口通讯和SPI两种形式。并针对电机控制，设计了电机驱动电路、保护电路及抗干扰电路等等。根据硬件结构的主从式结构的特点，控制结构采用全闭环控制。其中，主控制器作为位置环控制器，从控制器作为速度环控制器。　　最后，提出了三种基于平面五杆并联机构的动力学模型的控制算法PD控制、增广PD控制及计算力矩控制。利用MATLAB仿真了三种控制算法应用于本平面并联机构的控制效果。计算力矩控制的控制效果最佳，可以将末端执行器的位置误差控制在0.001mm之内。　　本文提出的平面五杆并联机构集成了机械电子学科的多种主要性能，可以作为机械电子学科的教学平台。基于本文的研究成果，在该教学平台上可以进行三种实验：控制策略设计实验，优化设计实验和拓展电路实验。通过上述实验可以加深学生对机械电子学科的内容的理解，培养学生动手能力及创新思考的能力。