新型三自由度并联机床机构运动学及其工作空间分析

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该文提出了一种三自由度实用新型并联机床机构,介绍了它的原理和特点;对该机床机构运动学做了详尽的分析,给出了机床位置正、逆解析,然后在位置分析基础上进行了速度分析,分别对机床3维运动雅可比和6维力学雅可比进行了分析计算.对该三自由度产联机床的工作空间进行了分析和定义,并创造性地给出了机床不同参数条件下的工作空间边界解析式,从模型上揭示了机构尺度参数和运动副可动范围对并联机床末端执行器实现位置能力的影响规律.另外,作者就工作空间的分析、定义和综合仿真软件下的工作空间边界解析式为该新型机床机构的分析和设计提供了良好的辅助工具.
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