论文部分内容阅读
四旋翼无人机模糊PID姿态控制研究
【摘 要】
：
四旋翼无人机控制灵活、安全性能较高,能够实现空中悬停、翻滚、任意角度横向飞行,常常替代人们从事高空危险作业,给我们的生活与工作带来了很多便利。本文主要对四旋翼的姿态控制现状进行了研究,结合四旋翼的飞行环境与控制特征,建立一种串级的模糊PID控制模型,并对四旋翼无人机的串级模糊PID姿态控制算法进行验证。四旋翼是一个多变量、欠驱动、强耦合的非线性控制系统,而一种控制方法又不能满足四旋翼的控制需求,通
【机 构】
：
浙江海洋大学
【出 处】
：
浙江海洋大学
【发表日期】
：
2019年01期
其他文献
传统的土工合成材料加筋挡土墙是从早期的钢带等加筋挡土墙发展而来，其本质上是机械稳定挡土墙结构（Mechanically Stabilized Earth，MSE）。传统加筋挡土墙的加筋间距较大，容易出现
高光谱图像分类为地质勘探、环境监测、军事侦察等提供了强有力的支持。现有的K-均值(K-MEANS)算法和迭代自组数据分析算法(ISODATA),已应用于多种图像处理软件。但它们只考
增材制造是近几年来发展起来的一种全新的加工模式，相对于传统的“减材”加工，增材制造具备可一体成型复杂结构，减少材料浪费等优点，目前针对于金属材料的增材制造主要用于航天、
透明导电电极(TCE)在光电子器件例如显示、照明以及光伏器件中具有很重要的作用。由于具有高的透过率以及高的电导率,锡掺杂的氧化铟(ITO)成为目前应用最广泛的透明导电电极
语文作为一门重要的学科,影响人的成长与发展.目前我国少数民族小学语文教学受地域条件和教育模式的限制,出现了教学难度大、教学效果不高的情况.在新课标下,需要加强对语文
目前地铁车站作为上部高架桥梁箱型基础的案例并不多见,国内外对“站桥合一”结构体系的研究大多是抗震方面,而“站桥合一”结构体系的受力与稳定性方面研究较少。针对这一现
随着各种互联网应用不断渗透改变人们的生活，人们对于高速互联网接入的需求越来越高，同时对成本也更加敏感，因此强度调制直接探测技术作为一种低成本的光纤通信系统方案成为国内
有机-无机杂化钙钛矿材料以其载流子扩散长度长、迁移率高、禁带宽度合适、消光系数大、物理缺陷良性和成本低廉等特性被广泛关注。然而,大部分的研究应用主要集中于有机-无
交通是社会经济发展的源动力，是进行社会生产物质交换的载体。社会经济要发展，离不开人员的流动和生产资料的位移，这就必须要使用交通工具来完成整个运输过程。城际铁路作为一种