我国有超过六亿人口居住在农村,农村问题一直影响着我国经济社会的全面协调发展,也是全面建成小康社会的决定因素,因此得到了政府的高度重视。作为农村发展的基础性产业,农产品物流也影响着农村以及城市居民的基本生活。随着农村电子商务平台的快速发展,如何提高物流运输率、减低损耗对农产品物流提出了更高的要求。然而很多农产品易腐蚀、保存时间短、产销异地等,这些都给农产品的配送运输带来了很多挑战。此外,目前城市中私家车的保有量日益递增,交通拥堵十分严重,而农村道路很多较狭窄、杂乱。因此,如何更合理有效的规划农产品运输车辆的行驶路径,是保证农产品及时高效、优质低耗的配送的前提,对农村经济的发展具有十分重要的意义。本文针对农产品物流的现状以及特点,分析了农产品物流车辆行驶过程中的冲突问题,研究当前车辆路径规划问题的基本要素以及相关方法。然后利用车辆的传感器数据生成拓扑地图,并以车辆通行优先级为依据自动规划车辆路径,解决物流车辆的路径冲突问题。该方法基于Voronoi图方法和Skeletonize方法,融合车辆传感器的数据生成的栅格地图,提取道路中心线,并基于道路中心线等信息对车辆所在空间进行区域分割,利用区域间的连通关系生成拓扑地图。再通过制定运输车辆通行优先级,对多个车辆在拓扑图上的通行顺序进行协同规划,并基于Lattice State图在实际的连续空间中进行轨迹规划,最终实现多个运输车辆路径规划。最后设计完成了一个农产品运送车辆路径规划系统,并应用上述方法实现车辆路径的协同规划,所得结论也验证了上述方法的可行性和实用价值。