光伏发电已成为清洁新能源利用的主要形式之一,但由于发电站环境恶劣,光伏板易积尘积雪,致使发电效率低下,因此光伏板的清洗对提高发电效率具有重要意义。针对发电站光伏板清洗需求,本论文提出了一种可夜间自动清洗光伏板的电驱动清洗机器人,重点对光伏清洗机器人的运动控制技术和导航定位技术进行研究。首先,针对驱动控制稳定准确要求和多执行器同时工作情况,分析了现有传动方式的特点,对负载敏感控制系统进行研究,设计了电液比例负载敏感驱动系统方案,实现了驱动控制稳定性和准确性的目标。建立了单一轮组电液比例系统的数学模型,采用PID控制算法对电液比例系统进行优化,并在软件中仿真验证。其次,针对导航定位问题和光伏站场景工况,研究了GPS及差分GPS导航定位原理,分析了GPS定位系统中主要误差及消除方法,对所用坐标系进行转换,采用RTK-GPS定位系统方案,实现了厘米级别的定位目标。再次,针对轨迹跟踪问题,基于光伏清洗机器人运动控制的复杂性和非线性,建立了光伏清洗机器人的运动学模型。基于Backstepping控制算法,构造新的虚拟反馈控制变量,选取合适的Lyapunov函数,设计了全局轨迹跟踪控制器,达到全局渐进稳定,实现了跟踪固定轨迹的目标。在软件中对跟踪直线和圆形轨迹进行仿真研究,仿真结果证明所设计的控制器跟踪平均误差小于20mm,达到控制要求。最后,进行光伏清洗机器人软件和硬件综合设计,进行调试与实验。实验结果表明光伏清洗机器人在所设计的行走控制系统下能够较好的跟踪给定轨迹。