【摘 要】
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本文旨在以THBLD-1型力矩电机作为被控对象，建立一个应用于网络化控制系统下的伺服系统实验平台。本文主要从以下几个方面对此进行研究。首先，本文从系统结构、控制策略和软硬
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本文旨在以THBLD-1型力矩电机作为被控对象，建立一个应用于网络化控制系统下的伺服系统实验平台。本文主要从以下几个方面对此进行研究。首先，本文从系统结构、控制策略和软硬件仿真平台及网络化控制实验室四个方面介绍了近年来网络化控制系统的发展情况以及主要研究成果，分析了它们的优缺点。其次，在NetCon网络化控制系统的基础上搭建了基于THBLD-1型力矩电机转速控制伺服系统，介绍了两种控制结构，用开环测试的方法确定了力矩电机的特性，并用阶跃响应法进行建模，得到了比较精确的转速-电压数学模型，并采用PI控制算法对系统进行了闭环控制，获得了良好的控制效果。再次，在PI控制的基础上，考虑用一种基于模型的网络化预测控制方法对以太网网络化控制结构下系统易出现的延时进行补偿。对此，本文先介绍了该种预测控制的原理，并用离散仿真方式验证了该种方法的有效性。最后，本文将THBLD-1型力矩电机应用到了NCSLab网络化控制实验室中，上传了相关的技术资料以及算法、监控模板，完成了该基于Web的伺服系统网络化控制实验平台的实现过程，用户完全可通过访问NCSLab网站对该力矩电机进行速度控制实验。
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