轮毂电机驱动车辆传动结构简单各驱动轮转矩相互独立可控ˋ车辆转向时控制两侧轮毂电机绕主销产生差动转矩ˋ可以实现转向的灵活性控制ˋ发挥电机转矩快速响应和精确控制等优势ˋ提高车辆转向性能和操纵稳定性本文以轮毂电机驱动轮式车辆为研究对象ˋ重点开展轮毂电机差动转向动力学特性分析和转矩分配控制策略研究首先对轮毂电机驱动车辆双前桥转向系统进行简化ˋ建立了反映轮毂电机差动转矩的转向系统动力学模型ˋ结合整车模型搭建了13自由度差动转向动力学仿真模型在此基础上设计了轮毂电机转矩开环的差动转向控制策略ˋ对车辆差动转向特性进行仿真分析ˋ结果说明差动转向控制方案及控制策略可行针对差动转向开环控制时车辆转向稳定性降低问题ˋ构建了车辆转向二自由度参考模型ˋ得到了车辆转向参考横摆角速度轨迹ˋ在此基础上设计了基于横摆角速度的差动转向轮毂电机转矩分配策略ˋ设计了滑模变结构控制器ˋ进行了不同车速和转角下的转向性能仿真分析ˋ提高了差动转向控制的稳定性针对轮毂电机驱动车辆差动转向动力性降低等问题ˋ设计了基于横摆角速度和车速跟踪的差动转向轮毂电机转矩分配策略ˋ进行了不同路面条件不同转角的仿真分析ˋ仿真结果表明ˋ转矩分配控制策略可以有效地提高车辆的转向性能和转向过程中的动力性能