土工布是生产防水布的主要原材料，广泛应用于工业、建筑、水利、农业等行业中，在防渗漏、保持水土流失、提高建筑物、桥梁、地铁巷道、火车和公路隧道的使用寿命等方面起着重要的作用。随着近些年科技水平不断提升，要求设备自动化程度越来越高，再加上近年来工业自动化的发展，气动机械手系统也在自动化生产的各个行业得到广泛应用。本文设计研究了敷布机吊带机械手，与以往手工作业相比效率大大提高。本课题旨在研发一种对土工布自动穿线设备，以解决目前手工作业的困局。该设备以嵌入式方式，通过伺服驱动系统，采用数字控制方式，实现与土工布匹加工设备的柔性匹配，完成土工布匹运动的同步跟踪及自动穿线功能。首先，介绍了吊带机械手的基本参数和工作原理。然后，在企业提出的要求方面对气动机械手的总体结构进行了分析，提出了机械手的总体结构设计方案，并采用三维设计软件UG对机械手三维实体模型进行了绘制。在总体结构设计方案的基础上，对机械手的气动系统进行设计，对机械手各气缸进行了选型计算，制定出气动系统基本方案和绘制气动系统原理图。此外，采用PLC和触摸屏相结合的控制系统的设计。设计出气动机械手的控制系统方案，并给出了系统的控制流程图，结合现场操作需要，设计出触摸屏控制界面。最后，将课题所涉及的气动机械手结构、气动系统和控制系统进行了整合、调试，实现敷布机吊带机械手自动穿线系统，并通过现场调试验证所设计的系统满足自动穿线功能。通过研究和试验解决了吊带机械手所涉及的技术问题，成功开发了一套基于伺服控制的吊带机械手，该设备的研发成功将能大大提高土工布穿线作业的生产效率，提高产品的质量，降低劳动力成本，提高企业的竞争能力。