【摘 要】
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本文简述了国内外工业机器人视觉伺服控制技术的发展、研究现状及存在的问题,并对工业机器人视觉伺服控制的一些关键性技术进行了研究.首先研制成功了由GRBA4PAH多关节工业机
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本文简述了国内外工业机器人视觉伺服控制技术的发展、研究现状及存在的问题,并对工业机器人视觉伺服控制的一些关键性技术进行了研究.首先研制成功了由GRBA4PAH多关节工业机器人、USB接口微型摄像头、目标物体运动模拟平台及PentiumⅣ计算机组成的开放式智能工业机器人视觉伺服控制实验系统,然后研究基于USB2.0技术和TWAIN通信协议的"摄像头—通信协议"构架,并采用行程编码(Run Length Coding)实现了高性能的视觉信息的产生、输入与存储压缩.作者尝试利用仿生学开辟新的思路,提出了基于影射·特征·知识的辨识复杂彩色目标的方法,提高了复杂彩色目标识别的准确性和快速性.在此基础上,将上述程序嵌入GRBA4PAH多关节工业机器人的控制程序中,并采用简化线性模型标定方法,实现了对复杂背景下复杂彩色目标的快速识别与跟踪.
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