随着现代科技不断发展,关于群体行为的研究日益受到众多专家学者重视,多智能体系统协同控制是群体行为研究的热点之一。多智能体系统是由大量分布配置的自治或半自治的子系统通过网络连接构成的大规模复杂系统。智能体是物理或抽象的实体,状态量受内部结构、控制输入、外部扰动等多种因素的影响。在实际应用中,大多数智能体带有非线性环节,系统期望在固定时间内实现一致收敛,故本文研究了带扰动的非线性多智能体系统固定时间一致性问题,具体内容如下:首先,本文研究了一类带有不连续动力学和有界扰动的非线性多智能体系统固定时间一致性问题。当系统不存在领导者时,针对具有高度非线性的系统,设计了一种带有辅助信号的控制协议,把原问题转化为智能体成功追踪辅助信号同时由辅助信号达成一致,从而使得整个系统达到一致。设计的辅助信号不在通信信道中传输,可以有效地减小系统计算代价。针对领导跟随系统,设计相应控制协议,使得成功智能体在追踪辅助信号后再追踪系统中实际的领导者,实现固定时间领导跟随一致性。其次,研究了在固定拓扑和切换拓扑下,非线性随机多智能体系统的固定时间一致性问题。针对固定拓扑,设计了一种非线性控制协议,实现固定时间一致性。随后将结论推广至切换拓扑,设计相应控制协议,使得系统达到稳定的条件与切换拓扑子图的驻留时间无关,且切换拓扑子图的并集只需要满足连通条件,即可实现固定时间一致性,模型更具一般性。最后,利用非光滑分析、Lyapunov稳定性理论、代数图论等理论证明系统可在任意初始状态下可达固定时间一致,收敛时间不依赖于智能体的初始状态,同时导出系统全局稳定收敛时间上界。仿真实例进一步验证了理论结果的有效性。