在工作任务日益复杂,工作精度要求日益提高的情况下,单个固定基座机械臂已经不能满足部分工作任务的要求,多移动机械臂同步操作系统结合了移动机械臂的灵活性和多固定基座机械臂系统的高效性,吸引了越来越多专家学者的研究。多移动机械臂系统是一种强耦合、高度非线性的复杂系统。轮式移动平台带来了非完整约束,移动平台与机械臂之间的耦合关系使得系统非线性更为明显,多个移动机械臂的同步控制增加了系统的复杂性。解决此系统同步控制问题的关键在于,如何处理两个子系统之间的耦合关系建立统一数学模型以及协调多个移动机械臂之间的运动设计同步控制器。本文以简化的移动机械臂模型为研究对象。在系统模型方面,通过对移动平台非完整约束特点的分析,结合已有完整约束机械臂的动力学模型,考虑其动态交互影响建立了统一的数学模型,进而参考多固定基座机械臂的数学模型,最终建立了带有不确定性的多移动机械臂系统数学模型。同步控制方面,首先对单个移动机械臂进行了轨迹跟踪控制的研究。之后,针对存在建模误差的多固定基座机械臂系统,基于图论思想建立了多机械臂之间的通信拓扑,从而定义了同步误差,应用鲁棒控制策略处理系统不确定性,进行了分布式主从同步控制器的设计。结合上述两方面,设计了基于RBF神经网络的控制器,应用自适应律在线更新RBF神经网络权值,并进行了李雅普诺夫稳定性分析,最后,仿真结果验证了所设计控制器的有效性。