多智能体系统能解决单个智能体所不能解决的复杂困难的问题,所以有着巨大工业应用潜力。因此,近年来,多智能体系统协调控制受到了广大学者的关注。由于同时含有随机延迟和拓扑的多智能体系统研究起来难度很大,所以目前对这类问题的一致性研究成果还不多。但是这种系统存在有着非常重要的实际意义,因为系统发生内部故障或外部攻击会产生随机延迟或拓扑的变化。另外延迟服从Markov链的多智能体系统一致性研究相比于一般的随机延迟多智能体系统一致性研究更加困难,所以考虑延迟服从Markov链和随机拓扑的多智能体一致性具有非常重要的意义。本文研究多智能体一致性领域中有关时间延迟服从Markov链和随机拓扑等相关问题,主要从下面几个方面开展工作:(1)研究了具有切换拓扑和Markov时延的一阶多智能体系统的一致性问题。拓扑和时间延迟都服从Markov链。首先将原系统转化为误差系统,再利用李雅普诺夫函数方法,获得了多智能体系统达到一致的充分条件,并通过数值仿真验证其有效性。(2)研究具有切换拓扑和Markov时延的二阶多智能体系统的一致性问题。拓扑和通信时延服从Markov链,利用模型变换方法,获得了多智能体系统达到一致的充分条件。(3)针对带有Markov延迟的多智能体系统的一致性问题,考虑系统带有Markov时滞和通讯过程中状态不可测的情况,并且通讯过程中存在通讯丢包。利用李雅普诺夫函数方法给出多智能体一致性的充分条件,数值仿真说明了所提出的设计的有效性。(4)对事件触发条件下含有马尔科夫时变时滞的多智能体系统的一致性问题进行了探讨。为了节省计算以及传输成本,本文设计了一个基于状态误差的触发函数,通过模型变换的方法将原系统的一致性问题巧妙的转化为其误差系统的稳定性问题,并进行求解证明,得到多智能体系统达到一致的充分条件。