【摘 要】
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本论文研究工作为建立理想仿德国牧羊犬运动模型,并验证模型可行性。首先研究德国牧羊犬生理结构及步态方式,分析影响德国牧羊犬步态运动的各种因素。使用VICON MX三维动态捕
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本论文研究工作为建立理想仿德国牧羊犬运动模型,并验证模型可行性。首先研究德国牧羊犬生理结构及步态方式,分析影响德国牧羊犬步态运动的各种因素。使用VICON MX三维动态捕捉系统捕捉德国牧羊犬步态运动数据。在此基础上建立仿德国牧羊犬模型,本文主要将模型等效为多刚体杆件组合体,并结合多刚体动力学以及机器人运动学和动力学进行德国牧羊犬步态运动学分析和步态稳定性分析。在ADAMS提供的虚拟环境中建立仿真模型,将虚拟环境下的步态数据与试验获得数据进行比较,验证模型的可行性。
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