【摘 要】
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本文针对平面两杆机械手，分别建立了基于刚性杆和柔性杆的动力学方程，利用VC++、MATLAB进行仿真，并利用机械系统动力学分析软件ADAMS，依据实际的几何参数、物理特性以及
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本文针对平面两杆机械手，分别建立了基于刚性杆和柔性杆的动力学方程，利用VC++、MATLAB进行仿真，并利用机械系统动力学分析软件ADAMS，依据实际的几何参数、物理特性以及约束条件建立了机械手的刚性和柔性的虚拟样机模型，利用仿真输出曲线同各种仿真方法进行比较。然后本文采用ADAMS的controls模块与MATLAB的simulink模块联合对其进行控制与仿真，直接利用ADAMS程序建立控制系统分析中的机械系统仿真模型，而不需要使用数学公式建模。同时本文研究了一种针对多关节机械手的轨迹控制方法，并在联合控制仿真系统中得到了应用。另外，本文还利用ADAMS和MATLAB的接口，在联合控制仿真过程中，加强ADAMS仿真控制系统功能，进一步简化操作步骤，分别在ADAMS与MATLAB软件中增加了一个机械手控制仿真模块，开发了机械手的控制仿真系统。最后，通过一个平面两杆刚性机械手的实例详细介绍了本控制仿真系统的使用。
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