随着Java技术在实时系统领域中的应用,实时Java技术应运而生。实时Java技术的使用,对作为运行Java程序的平台——Java虚拟机,也提出了更高的要求,进而促使了嵌入式实时Java虚拟机的研究与发展。ARTs-OS是由华中科技大学华详实验室ERTOS项目组自主研发的一款嵌入式实时操作系统。ARTs-JVM是建立在该系统上的一个实时中间件,用以对嵌入式环境中实时Java程序的支持。ARTs-JVM由类装载模块、类检验模块、类初始化模块、解释器模块、线程调度模块、垃圾回收模块以及运行时环境组成。解释器模块是ARTs-JVM的核心。运行时环境的设计是设计与实现ARTs-JVM的基础,是实现ARTs-JVM的实时性的基本保证。实时线程调度和实时垃圾回收算法,是设计并实现嵌入式实时Java虚拟机的关键技术所在。实时线程调度方面,ARTs-JVM采用优先级可抢占的调度方式,保证了与ARTs-OS的一致性,实现了对实时多线程的调度支持,同时采用优先级继承机制来避免因其锁机制而可能产生的优先级翻转问题;实时垃圾回收算法方面,ARTs-JVM针对实时垃圾回收器的准确、渐进、无碎片等性能要求,相应给出了其解决方案,并简要描述了ARTs-JVM的实时垃圾回收算法的执行过程。