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贴片机是将微小电子元件快速准确的贴装在PCB板上的精密设备,其整体系统主要包括两方面,其一为机器视觉系统,用来寻找贴装点,定位原件在PCB板上的位置;其二为运动控制系统,用来控制贴片头在XY平面的运动。本文主要研究贴片机运动控制系统中一个重要问题,即采用双电机驱动贴片头在XY平面某一方向上的运动,这就涉及到了双电机同步控制问题。多电机同步控制系统在工业领域应用广泛,如在某些数控机床、轧钢厂的双边剪机组等设备的运动控制系统中都能抽象出双电机同步控制问题,所以本文研究内容有重要实际意义。本文从贴片机实际应用角度出发,采用两台直流电机作为驱动装置,根据电机实际参数建立了数学模型,基于此模型研究了直流电机三环控制系统,设计了电流环、速度环、位置环调节器,并进行了仿真分析,验证其正确性。同时,为解决传统PID控制在双电机同步控制系统中存在的弊端,本文采用偏差耦合控制策略设计了双电机同步控制系统,并根据模糊自适应整定PID参数的算法设计了补偿器,仿真结果表明,该控制策略和算法能够很好的解决双电机同步控制问题。双电机同步控制硬件系统设计是本文工作重点。为实现电流环闭环控制,采用TMS320LF2407A高速数字信号处理器作为算法处理单元,基于该芯片的PWM脉冲输出功能,设计了门极驱动电路和H桥式电路,用以驱动电机,通过采样电阻对电机电枢电流进行采样,反馈到DSP芯片,进而完成电流闭环控制。为实现双电机同步控制以及单电机速度和位置的闭环控制,采用PCM3362作为控制单元、CPLD作为译码单元设计了同步控制板,并基于ISA总线设计了通讯接口板,整个硬件系统采用模块化结构设计,驱动板与同步控制板独立成形,方便系统调试与维修,提高了设备扩展性。实际调试证明,本文所设计硬件系统与算法能够达到贴片机同步运动控制要求,并为以后先进控制算法在生产设备上进行验证创造了条件。