单轨吊喷浆机械手是一种用于井下喷浆作业的的新型施工设备,应用于特殊的工业环境,该设备主要由单轨吊轨道和喷浆机械手组成,通过无线遥控来进行巷道的喷浆作业,本论文以山东科技大学机器人中心承担的课题项目“井下喷湿作业线“为背景,分析机械手的结构和液压系统,运用单片机控制技术,无线通信技术等,研究开发了单轨吊喷浆机械手的无线遥控系统。机械手遥控系统的研究主要包括硬件设计分析和软件开发分析,本文是针对控制机械手六个运动关节自由度来进行研究的。硬件设计研究主要包括硬件的选择和系统控制电路的设计,选定了XC164单片机控制芯片,ZF02型无线数传模块,普通型直控式比例方向阀,利用Prote199Se设计电路和电路板,考虑到应用于井下,硬件电路要保证其安全性和可靠性;软件开发研究要根据系统所要实现的功能进行编程,利用XC164数字应用可视化工程师DAVE、软件开发工具KEIL,利用C语言进行编程,软件设计完成后使用下载工具下载到单片机控制系统中,进行软硬件调试,验证我们设计的遥控系统的可行性。本文研究的主要内容就是使用遥控系统来控制比例方向阀。通过分析比例方向阀控制方法,分析了比例放大器和PWM两种控制方法,采用了单片机输出PWM方式,利用控制单片机输出PWM的占空比来控制输出信号的电压,经过隔离放大后送到比例方向阀,实现机械手速度和方向的精确控制,实现所研究的目的。