海洋中蕴藏着丰富的生物资源、矿产资源和海洋能源,其面积占地球总面积71%。水下机器人作为海洋环境观测、海洋资源开发的一种重要装备,一直受到各国学者的关注。尤其是作业型ROV的开发具有重要的战略价值。本文选择“海王二号”作业型ROV的液压系统研制及其艏向控制等关键技术作为研究方向,同时,对“海王二号”ROV的研制过程做简要介绍。本文的结构和各章节研究内容可以简单概括如下：第一章内容为论文的绪论,主要介绍了课题的研究背景,国外和国内相关研究的发展情况,并介绍了常用的ROV液压推进系统特点,运动控制方法以及本论文的主要内容。第二章内容详细介绍“海王二号”作业型ROV的总体结构设计,以便读者对“海王二号”ROV有个较为清楚的认识,并为后续研究内容做好铺垫。内容主要包括ROV的系统构成,框架结构设计,ROV整体布局以及ROV主要参数计算等。第三章内容为“海王二号”ROV的液压系统研制和推进系统研究。内容主要包括液压系统、补偿型油箱和压力补偿器的研制以及液压推进系统的研究。液压推进系统的主要研究内容液压推进系统输入-输出关系的线性化和传递函数的辨识。第四章内容为“海王二号”ROV艏向控制技术的研究。内容主要包括“海王二号”ROV数学模型的建立,艏向闭环控制系统前向通道传递函数的推导,控制系统仿真和仿真结果分析等内容。第五章内容为“海王二号”ROV运动控制实验,验证ROV各子系统,尤其是液压推进系统可靠性和稳定性,以及本文提出的艏向控制理论可行性。内容主要包括ROV电控系统设计和ROV运动控制实验及实验结果分析。第六章为本论文总结和展望部分望。