线控四轮转向系统结合了线控转向系统和四轮转向系统的优点,既可以通过线控转向系统提高汽车的安全性和操纵稳定性,又可以通过四轮转向系统改善汽车的转向灵活性。因此,线控四轮转向系统不但能减小车辆在转弯过程中侧滑失稳发生的可能,而且能保证车辆精确跟踪行驶路径。本文围绕线控四轮转向系统的稳定性控制和容错控制两个方面进行研究,主要内容如下:首先,建立线控四轮转向系统模型、四轮转向整车模型和驾驶员模型,用于线控四轮转向系统控制器设计和转向性能仿真研究。然后,提出固定横摆角速度增益和固定侧向加速度增益下的混合变传动比策略,设计线控四轮转向汽车的稳定性控制参考模型。考虑线控四轮转向汽车前后轮轮胎的非线性特性和行驶过程中车速的变化,求解线控四轮转向不确定系统权函数。基于μ控制理论,协调系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能,研究线控四轮转向系统稳定性控制策略。最后,考虑线控四轮转向系统的可靠性问题,基于无迹卡尔曼滤波算法,研究线控四轮转向汽车进行状态估计,并在无迹卡尔曼状态估计的基础上对相关的传感器进行冗余设计,研究线控四轮转向汽车容错控制方法。通过上述问题的研究,可以为四轮线控转向设计和开发提供理论基础和技术支持。