移动机器人嗅觉定位(本文也称之为主动嗅觉)的研究始于二十世纪九十年代,它集成了智能技术﹑传感器及信息处理技术﹑仿生学﹑控制科学、计算机科学﹑流体力学等多种学科的知识。主动嗅觉研究的目标是基于机器人及其传感系统探测并最终确认环境中某种气味/气体的源头,它在危险环境探索、灾难营救、有毒有害气体泄漏源查找等诸多方面均有着潜在的应用前景。本文围绕实验室环境下小型移动机器人嗅觉定位问题,具体展开了如下几个方面的研究工作:1.总结了当前最新的机器人嗅觉定位的研究现状,分析了问题的实质、难点和重点,找到了解决问题的切入点。2.结合具体实验环境,基于模块化设计思想,采用ARM7内核微处理器建立了小型嗅觉移动机器人AOL-I (Active Odor Localization-I)软硬件平台。3.采用金属氧化物半导体气体传感器,设计了机载电子鼻系统;并基于BP神经网络学习方法对单一气体浓度测量问题做了定量研究,且进行了温度的补偿。4.将遗传算法引入嗅觉定位的研究,仿真结果证明了其应用的可行性。这种算法的优点是在搜索过程中只采用单一的气味/气体传感器就可以完成搜索任务。