【摘 要】
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随着国防科技的发展,对武器系统的自动化水平以及射击精度的要求也越来越高,近年来,随着液压技术的发展,使其在火箭发射系统中获得了广泛的应用,而系统中齿隙非线性的存在,会对系统的技术指标与动态性能造成一定影响,因此,本文针对武器方位回转系统,展开以下几个方面的研究工作:（1）对于回转系统采用阀控马达的驱动方式,并使用AMESim与Matlab/Simulink联合仿真的方法对液压回路进行初步地仿真与控
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随着国防科技的发展,对武器系统的自动化水平以及射击精度的要求也越来越高,近年来,随着液压技术的发展,使其在火箭发射系统中获得了广泛的应用,而系统中齿隙非线性的存在,会对系统的技术指标与动态性能造成一定影响,因此,本文针对武器方位回转系统,展开以下几个方面的研究工作:（1）对于回转系统采用阀控马达的驱动方式,并使用AMESim与Matlab/Simulink联合仿真的方法对液压回路进行初步地仿真与控制,随后建立液压回转系统的非线性数学模型,采用自适应鲁棒控制策略,在保证系统稳定的基础上提高了系统的性能。（2）齿隙作为系统中的一种典型非线性环节,不仅会使系统产生振荡,也会影响系统稳定性,因此,研究如何消除齿隙具有重要的理论和工程应用价值。针对含齿隙的阀控马达液压系统,建立非线性模型并采用自适应鲁棒控制策略,对系统中的齿隙实施有效的补偿。（3）为了更加直观地表现齿隙对回转系统以及传动装置造成的空回误差和极限震荡,对齿侧间隙进行了简要介绍,根据齿轮中心距与齿隙之间的关系,通过改变中心距来模拟齿隙的大小,并且建立含齿隙的内啮合齿轮传动虚拟样机模型,以观察齿隙对系统的影响。（4）提出了一种双液压马达消隙的方法,介绍了消隙的原理,并且应用ADAMS与Matlab/Simulink搭建联合仿真平台,对方法的可行性进行验证。
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