为辅助老残病人士等进行下肢的康复训练,提出一种卧式人体下肢康复训练机器人的方案。将智能轮椅与机械腿相结合,设计一套能够辅助人体活动和代步的康复训练设备,以满足老残病人士的正常生活需要。主要研究的工作如下:比较国内外人体下肢康复机器人发展情况的基础上,基于Opensim融合人体下肢关节运动的静态生物力学信息,得到正常人体运动时,肌肉力和关节转角的运动规律,以及下肢肌肉激活度和关节力矩等因素,为卧式人体下肢康复训练机器人设计提供运动依据。完成康复机器人的总体结构设计。结合人机工程学法则,选择适合下肢康复需求的机构原型,基于Soldworks建立整体三维模型,并对驱动装置选型。从安全角度出发,利用Workbench进行静力学分析,校核机械腿结构强度,经验证满足实际需求。建立康复训练机械腿运动学与动力学模型。基于D-H参数法推导机械腿的运动学方程并利用MATLAB求其正解。基于拉格朗日法对机械腿建立刚性动力学模型,并利用ADAMS进行模拟仿真,得到机械大腿、小腿及各关节的力矩曲线。对人体下肢康复训练机械腿进行刚柔耦合仿真。建立康复训练机械腿的虚拟仿真样机,为得到准确的受力和转矩情况,对下肢创建柔性机械腿,得到更接近实际的运动情况。在机械大腿部分施加不同人体负载,对机械腿进行振动影响讨论。图75幅;表6个;参58篇。