随着汽车技术的发展,汽车主动悬架成为一个研究热点。当前的主动悬架减振控制研究基本上还停留在理论阶段,主要有以下几个方面的问题需要解决:第一,系统模型问题。汽车作为一个运行道路情况无法获知的复杂机械体,对其进行主动减振控制的首要问题是获得尽可能切合实际但又易于设计控制器的系统模型。第二,找到安全有效的控制器。控制器始终是进行主动减振控制的核心,每一个被控对象都有其特殊性,只有仔细分析其特性,才能设计出相应的合理有效的控制器。第三,实验研究。由于进行真实系统级别的整车实验代价非常高昂,故需要设计能够反映汽车运行振动特性的虚拟样机进行虚拟实验分析和验证,以提高所设计的控制器的可行性。本文在详细调研国内外相关文献和专利的基础上,对汽车主动悬架减振控制技术展开了研究。首先,本文提出了一种较为合理的汽车悬架模型,它可以如实的反映汽车悬架的特性,其中包括主动悬架汽车所拥有的车身参数易变化,作动器存在执行时延这两方面的特点。其次,本文提出了一种新的综合考虑系统的输入时延和参数不确定的广义H₂/H_∞最优控制器设计方法,并将其用于车辆主动悬架设计。假定作动器时延是一个已知其边界但不确定的恒定的量,且系统的不确定参数是范数有界的。针对悬架设计需求,分别用H_∞和广义H₂性能评价指标反映车身加速度和机械结构设计约束。通过定义一个李雅普诺夫函数来同时满足闭环系统的两个性能指标,将广义H₂/H_∞控制器的设计转化为线性矩阵不等式的求解。再次,本文利用虚拟样机仿真软件ADAMS和MATLAB联合构建了汽车主动悬架实验系统模型和仿真实验平台,对设计的控制器进行了虚拟样机仿真实验研究。