近几十年来, 非完整系统以其广泛的应用背景受到了极大的关注。很多的机械模型都可以转化为非完整系统。与此同时, 很多的物理模型不仅可以转化为非完整系统, 而且受到了外部的随机干扰。　　 本文主要考虑了受航首角影响的带随机干扰的非完整移动机器人的指数镇定问题。　　 主要结论有以下三个:　　 1.在状态加权的基础上应用积分backstepping 方法设计了闭环系统的控制器, 当给定航首角的初始值非零时, 给出的系统控制器可将系统几乎必然指数镇定到原点。　　 2.在航首角的初始值为零的情况下, 首先用一个小的控制器将航首角值冲击到原点外的一个小领域, 同时还要保证系统其他的状态在原点的一个小邻域内有界。　　 3.用切换控制器将以上的两种控制器结合起来, 使得对于任意给定的航首角初始值移动机器人的位姿都能通过切换控制器实现指数镇定。仿真实验说明了所设计的控制器是有效的。