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可重构并联机构因其具有良好的适应性以及结构和功能的可变特性成为并联机构领域的研究热点之一。球面并联机构作为并联机构的一种特殊类型,不仅具备了并联机构本身承载能力大、结构刚度大、结构对称以及运动惯性小等特点,而且末端始终在以所有转动副轴线的汇交点为球心的球面上运动,工作空间为球面的一部分,具有空间三维转动的运动特点,可作为卫星天线的方位跟踪系统,也可作为仿生机构的腕关节、肩关节、腰关节、球面雕刻机以及各类航空器的地面自动跟踪设备的结构方案。本文以3-RPR和3-RRP球面并联机构为原型机构,3-RPR