近年来，随着我国汽车保有量急剧增加，传统的停车库已经无法满足停车需求。为解决停车难问题，具有占地面积小，停车数量多，停车效率高等众多优点的智能型立体车库成为人们研究的热点。而泊车机器人作为智能型立体车库中最重要的部分，研究意义深远。本文在总结国内外已有泊车机器人优缺点的基础上，研发了一款灵活性高、载重量大且成本较低的全方位移动泊车机器人。主要研究内容如下:　　(1)针对现有泊车机器人自动化程度低、运动路径单一、效率较低等问题，结合泊车机器人的功能需求以及相关技术指标，对泊车机器人的整体系统以及关键零部件进行方案设计，采用双舵轮对角布局的六轮系结构，可极大提高泊车机器人运动灵活性、承载能力以及运行稳定性。　　(2)利用Solidworks软件设计并完成泊车机器人整体三维模型。基于有限元分析理论，借助Ansys软件完成泊车机器人车体结构及车轮平衡装置的强度校核与分析。同时，完成车体结构的模态分析，可有效避免外部激励引发的车体共振问题，保证车体稳定运行。　　(3)详细分析泊车机器人各运动状态，提出一套基于六轮系驱动轮对角布局的泊车机器人运动学算法，以实现车体全方位运动。利用MATLAB软件对算法进行仿真，分析泊车机器人横移及原地转向运动状态，验证运动学模型的正确性。同时，利用ADAMS软件对泊车机器人直线、横移以及原地转向运动进行仿真并对运动误差进行分析，为泊车机器人的全方位运动控制奠定基础。　　(4)详细分析泊车机器人蜗轮丝杆举升机构的工作原理，基于达朗贝尔原理建立举升机构动力学模型，分析并确定负载质量和举升高度是影响举升稳定性的关键因素。并利用ADAMS软件对模型进行仿真，通过改变影响因子，确定最优举升高度，以提高电机响应速度、减小震动幅度，实现举升过程的同步稳定。　　(5)使用泊车机器人样机搭建实验测试平台，进行原地转向误差实验、负重实验以及自动充电实验。实验结果表明，泊车机器人的运行误差满足设计指标;1000次无故障负重测试验证了举升系统设计的合理性;自动充电成功率可达98％。综合验证泊车机器人结构设计合理，且满足各项指标设计要求。