春秋中期以前，齐强鲁弱的格局已经形成。尤其是在齐桓公时代，鲁国慑于齐国强大的政治和军事实力，对齐国采取顺从政策，在外交上以追随齐国为宗旨。自齐桓公死后，诸侯国间的格局发生了很大的变化。一方面，齐国国力下降，对诸侯的影响力也随之下降，另一方面，楚、晋等国凭着强大的国力先后成为诸侯的霸主，开始影响到齐鲁关系的发展。强国势力介入山东半岛，使得半岛内的诸侯国间的关系错综复杂。齐鲁关系随着国际格局的变化呈现出时好时坏的状态。齐强鲁弱的政治格局，使两国关系具有既抗争又结盟的特点。从交往形式看，两国既有两君会盟、联盟讨伐等友好交往形式，又有政治冲突、军事冲突等不友好的交往形式。两国关系本质上是一种对抗型的外交关系，其对抗的程度往往要受到那些渗入到山东半岛的他国政治势力的制约。然而对两国关系起关键作用的仍然是两国的政治、经济、军事、文化等因素。