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本文从轮式移动机器人(WMR)的体系结构出发，重点设计了机器人移动控制系统的硬件、软件平台。首先，通过对非完整轮式移动结构和直流伺服电机模型的分析，建立了移动机器人的控制系统模型。其次，设计了基于AVR微控制器(AT90S8515)的移动控制系统，其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等：对机器人速度、位置控制采用模糊PID算法，较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响。程序使用ICCAVRC语言编写，在AVR SUDIO调试软件中用ICE200仿真，并最终实现。仿真结果和机器人实际运行验证了设计效果良好。本文最后，还对移动机器人路径规划进行了研究，使用启发式搜索算法在给出的地图信息空间中寻找理想的路径。