目前国内工程机械应用领域,基于CAN总线的分布式控制设备开发起步晚,相对落后。研究和开发基于CAN总线的分布式工程机械控制系统,用于工程机械的实时现场作业控制和远程机群调度和车辆状态监控,对加强工程机械的协同工作能力,提高工作效率和维护保养效率具有重要的现实意义。针对基于CAN总线的分布式工程机械控制系统的设计和开发课题,分析了目前工程机械控制存在的问题,以及工程机械的应用环境包括气候环境和电气干扰环境,结合三一重工泵车控制系统的需求,提出了工程机械控制器的设计要求。研究了基于GSM/GPRS国家公众移动通讯网络的远程集中调度与车辆状态监控网络通信技术和CAN总线的拓扑结构。制定了适应工程机械小批量多品种应用的通信网络架构、硬件模块化设计方案和具有良好兼容性和拓展性的系统通讯协议。设计了具有电源端口防护、CAN通信端口防护、IO端口防护、端口故障自诊断、振动防护、气候防护等多种防护功能的高度可靠的控制系统硬件。编制了大量的通用函数和工程机械控制专用的功能块,直接供用户调用,以缩短控制系统的应用开发周期。使用开发的控制系统硬件和嵌入式平台软件,搭建了五节臂架泵车的臂架运动控制系统,经过运动仿真及实车测试,验证系统设计的有效性。