随着移动机器人在不同领域的应用,其搭载的传感器种类也因技术的发展逐渐增多,使得移动机器人能够应对更加复杂的环境。为了对移动机器人搭载的不同传感器之间的数据进行融合,作为移动机器人中关键技术之一的传感器联合标定是必不可少的,而相机和激光雷达又是其中使用最广泛的两种传感器。作为研究对象本文将从两个部分对传感器的标定工作进行描述。首先针对相机的内参进行标定,而标定板则采用相机标定中常用的黑白棋盘格。在对相机内参标定的理论进行详细推导后,实践于自己搭建的移动机器人所搭载的相机内参进行了标定。相机外参的标定使用容易识别的Ar Uco码作为检测标记。选择在布局相对规整的室内环境中张贴不同的Ar Uco码,通过指定世界坐标系原点,求解出环境中存在的多个Ar Uco码的自身位姿以及拍摄标定环境时相机的位姿从而得到相机外参。激光雷达的标定则使用了相机和激光雷达在同一个环境中匹配点的关系计算得到相机在激光雷达坐标系中的位姿,在相机外参已知的基础上求解出激光雷达的外参。然后使用激光雷达的外参将点云数据与相机图像进行融合,对融合结果做出了分析与说明。结果表明本文所提出的多传感器联合标定的思路是具有实际的工程意义,对难以进行人工测量的传感器外参可通过间接的传感器联合标定的形式得到,简化了标定过程,提高了传感器的标定效率。为了能够完成多传感器联合标定的研究目的,本文搭建了一套基于麦克纳姆轮结构的移动机器人。该机器人搭载了包括相机和激光雷达在内的多种传感器。并对机器人的硬件和软件进行了模块化和规范化的设计,除了满足传感器标定研究硬件的需求,还可以满足后续各种针对移动机器人相关算法的研究与实现。