仿生机器人的研究作为当前机器人领域的前沿技术受开发周期和开发成本的限制,迫切需要仿真技术的有力支持。运动行为的分析是机械系统运动学、动力学和结构强度分析的基本前提。生物运动特性的研究对仿生机械的理论研究和开发实践具有重要的意义。本文论述了以蝗虫跳跃形态为研究对象,在PC 机上基于OpenGL 开发仿生机器人的参数化造型和图形仿真系统的设计思想,通过三维运动仿真技术进行了运动分析和行为再现,直观地描述了生物运动中结构动力学参数的变化过程。仿真的实时性、程序的易开发性、平台的可移植性是该仿真系统的主要特点。同时,利用虚拟样机技术对仿生机器人进行了静力学、运动学和动力学分析,预测了仿生机器人整体的性能,获得了最优关节位形,对其结构进行了优化处理,以提高仿生机器人整体性能。通过质量、速度、加速度的分析,精确地分析了蝗虫机器人肢体与外部环境的作用关系,从而为以蝗虫为模仿对象的仿生系统的材料学、摩擦学、仿生机械学的研究提供了强有力的支撑手段,为相关应用领域的仿生学研究提供了一种新的分析方法。该方法对于缩短研制周期、降低开发成本、提高产品性能具有一定的实际意义。