【摘 要】
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本文主要研究了基于视觉可移动九自由度模块化单臂空间舱内机器人实验平台，主要内容包括以下几个方面： 第一，提出了一个基于视觉可移动九自由度模块化单臂空间舱内机器人的方
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本文主要研究了基于视觉可移动九自由度模块化单臂空间舱内机器人实验平台，主要内容包括以下几个方面：
第一，提出了一个基于视觉可移动九自由度模块化单臂空间舱内机器人的方案，并对其地面实验平台进行了详细地设计。
第二，搭建了地面实验平台，该平台主要包括以下三个子系统：模块机器人子系统、移动导轨子系统、视觉检测子系统。
第三，研究了该九自由度机器人系统的运动学分析算法，采用D-H参数法建模、推导正向运动学方程、求解运动学逆解，并开发了包含运动学分析常用函数的动态链接库。
第四，设计完成该机器人系统的控制系统，采用双层控制结构，计算简单、容易实现，可在此类机器人系统中推广。
第五，在搭建完成的实验平台上，进行取放物体实验，实验结果符合要求。
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