该文以机器人机构学和系统辨识理论为工具,系统地研究院了Stewart平台运动学标定方法,主要工作和成果可以概括为以下几个方面:□在描述动平台姿态的基础上,构造出逆解模型,并构造了动平台位姿误差与几何参数误差线性映射模型,从而为后续Stewart平台运动学标定方法研究奠定理论基础.□提出一种基于末端误差最小子集检测信息的运动学标定方法,该方法针对并联机构末端在笛卡儿空间的单轴运动为关节空间所有伺服运动非线性映射的特点,在理论上证明通过测量过末端传感器的一个假想平面的"平面度"、两条轴线的"直线度"和"垂直度"以及在初始位置下末端传感器的位姿误差便可识别出系统的几何参数全集,因此Stewart平台的位姿测量任务可以相应减少.计算机仿真实例研究证明所提出运动学标定方法的正确性和有效性.□在基于球杆仪的运动学标定方法方面,提出一种通过构建球杆仪检测信息与几何误差参数的映射模型识别误差参数的方法,研究过程发现球杆仪杆长测量值和理论值之差与动平台位姿误差的映射矩阵对一阶线性映射误差影响很大,进而提出迭代辨识的方法对误差参数进行多次辨识以提高辨识精度.计算机仿真实例研究证明该方法的正确性和有效性.